Il ju jitsu brasiliano nacque in Brasile grazie all'arrivo, nei primi anni del 900, del console giapponese Mitsuyo Maeda uno dei cinque maggiori esperti nella lotta a terra, che Jigoro Kano il fondatore del Kondokan judo, inviò oltremare per diffondere la sua arte nel mondo.
Da adolescente Maeda si era alllenato nel sumo, ma dopo aver appreso i successi nel Kondokan, decise di apprendere il judo e divenne uno studente del "Kano ju jitsu".
nel 1917, Carlos Gracie, il figlio maggiore di Gastao Gracie, assistette a una dimostrazione di Maeda e decise di praticare il judo. Maeda lo accettò come studente per alcuni anni, e quest'ultimo passò la sua conoscenza ai suoi fratelli.
All'età di 14 anni, Hélio Gracie, il più giovane della famiglia Gracie, si trasferì assieme ai suoi fratelli dove vi vivevano e insegnavano il ju jitsu giappponese tradizionale. Col tempo, Hélio Gracie gradualmente sviluppò il Gracie ju jitsu come un adattamento più morbido e pragmatico del judo, poichè egli era incapace di eseguire molti movimenti che richiedevano di opporsi alla forza dell'avversario direttamente. Lungo gli anni Hélio Gracie sviluppò un sistema che si focalizzava sul combattimento a terra, in opposizione al judo che enfatizzava le tecniche di proiezione.
